شکل ۴-۱۶ پاسخ دینامیک غلت برای سیستم ترمز فعال ۷۲

شکل ۴-۱۷ پاسخ دینامیک طولی برای سیستم ترمز فعال ۷۳
شکل ۴-۱۸ نمودار تلاش کنترلی برای سیستم ترمز فعال ۷۴
شکل ۴-۱۹ مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل فعال غلت ۷۵
شکل ۴-۲۰ پاسخ نرخ چرخش برای سیستم کنترل فعال غلت ۷۶
شکل ۴-۲۱ پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل فعال غلت ۷۷
شکل ۴-۲۲ پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل فعال غلت ۷۸
شکل ۴-۲۳ پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل فعال غلت ۷۹
شکل ۴-۲۴ نمودار تلاش کنترلی برای سیستم کنترل فعال غلت ۸۰
شکل ۴-۲۵ مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۱
شکل ۴-۲۶ پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۲
شکل ۴-۲۷ پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۳
شکل ۴-۲۸ پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۴
شکل ۴-۲۹ پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۸۵
شکل ۴-۳۰ نمودار زاویه فرمان و گشتاور چرخ­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۶
شکل ۴-۳۱ نمودار گشتاور فعال غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۷
شکل ۴-۳۲ نمودار ضرایب وزنی سیستم­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۷
شکل ۴-۳۳ مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۸۸
شکل ۴-۳۴ پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۸۹
شکل ۴-۳۵ پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۹۰
شکل ۴-۳۶ پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۹۱
شکل ۴-۳۷ پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۹۲
شکل ۴-۳۸ نمودار زاویه فرمان و گشتاور چرخ­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۹۳
شکل ۴-۳۹ نمودار گشتاور فعال غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۹۴
شکل ۴-۴۰ نمودار ضرایب وزنی سیستم­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۹۴
شکل ۴-۴۱ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای نرخ چرخش ۹۶
شکل ۴-۴۲ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای شتاب جانبی ۹۶
شکل ۴-۴۳ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای لغزش جانبی ۹۷
شکل ۴-۴۴ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش شاخص غلت ۹۸
شکل ۴-۴۵ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش افت سرعت ۹۸
شکل ۴-۴۶ مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش انحراف از مسیر ۹۹
شکل ۴-۴۷ مانور تغییر مسیر دوگانه ۱۰۰
شکل ۴-۴۸ پاسخ دینامیک جانبی ۱۰۱
شکل ۴-۴۹ پاسخ دینامیک جانبی (ادامه) ۱۰۲
شکل ۴-۵۰ پاسخ دینامیک غلت ۱۰۲
شکل ۴-۵۱ پاسخ دینامیک غلت (ادامه) ۱۰۳
شکل ۴-۵۲ زاویه فرمان ۱۰۴
شکل ۴-۵۳ گشتاور رانشی چرخ­ها ۱۰۴
شکل ۴-۵۴ گشتاور ترمزی چرخ­ها ۱۰۵
شکل ۴-۵۵ پاسخ دینامیک طولی ۱۰۵
شکل ۴-۵۶ نتیجه حل مسئله بهینه­سازی با تابع هدف LLT ۱۰۶
شکل ۴-۵۷ مسیر خودرو در مانور بدترین حالت ۱۰۷
شکل ۴-۵۸ پاسخ دینامیک چرخش در مانور بدترین حالت ۱۰۷
شکل ۴-۵۹ پاسخ دینامیک جانبی در مانور بدترین حالت ۱۰۸
شکل ۴-۶۰ پاسخ دینامیک غلت در مانور بدترین حالت ۱۰۹
شکل ۴-۶۱ پاسخ دینامیک طولی در مانور بدترین حالت ۱۱۰
شکل ۴-۶۲ زاویه فرمان در مانور بدترین حالت ۱۱۱