۳-۵-۳ شتاب جانبی ۳۹
۳-۶ طراحی کنترلر فرمان فعال ۳۹
۳-۷ طراحی کنترلر دیفرانسیل فعال ۴۱
۳-۸ طراحی کنترلر ترمز فعال ۴۲
۳-۹ طراحی کنترلر تنظیم لغزش فعال / ترمز ضد قفل ۴۵
۳-۱۰ طراحی کنترلر فعال غلت- میله ضدغلت- ۴۷
۳-۱۱ استراتژی هماهنگی ۵۰
۳-۱۱-۱ بررسی تداخلات ممکن بین اهداف زیرسیستم­ها ۵۰
۳-۱۱-۲ انتخاب استراتژی هماهنگی مناسب ۵۰
۳-۱۱-۳ طراحی یکپارچه­ساز فازی ۵۳
فصل چهارم - شبیه­سازی و نتایج
۴-۱ مقدمه ۵۹
۴-۲ تحلیل عملکرد زیرسیستم­ها ۶۰
۴-۲-۱ کنترل فرمان فعال ۶۰
۴-۲-۲ کنترل دیفرانسیل فعال ۶۵
۴-۲-۳ کنترل ترمز فعال ۷۰
۴-۲-۵ کنترل فعال غلت -میله ضدغلت- ۷۶
۴-۳ ارزیابی عملکرد یکپارچه­ساز ۸۲
) ۸۲
) ۸۹
۴-۴ مقایسه زیرسیستم­ها و سیستم کنترل یکپارچه ۹۶
۴-۴ صحه­گذاری حلقه­بسته (سیستم کنترل یکپارچه) توسط نرم­افزار CarSim 101
۴-۵ مانور بدترین حالت ۱۰۷
فصل پنجم - نتیجه ­گیری و پیشنهادها
۵-۱ نتیجه ­گیری ۱۱۵
۵-۲ پیشنهادها ۱۱۶
مراجع ۱۱۷
پیوست الف – سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال ۱۱۵
پیوست ب- مقادیر عددی پارامترهای خودرو ۱۲
فهرست جدول­ها
جدول ۳-۱ شیوه پسخوراند متغیرها ۳۲
جدول ۳-۲ ضرایب کنترلر فرمان فعال ۳۹
جدول ۳-۳ ضرایب کنترلر دیفرانسیل فعال ۴۰
جدول ۳-۴ ضرایب کنترلر ترمز فعال ۴۲
جدول ۳-۵ ضرایب کنترلر تنظیم لغزش فعال / ترمز ضد قفل ۴۶
جدول ۳-۶ ضرایب کنترلر فعال غلت –میله ضدغلت- ۴۸
جدول ۳-۷ قوانین هماهنگی در حضور دیفرانسیل فعال ۵۴
جدول۴-۱ مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم فرمان فعال ۶۴

جدول ۴-۲ مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم دیفرانسیل فعال ۶۹
جدول ۴-۳ مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم ترمز فعال ۷۴
جدول ۴-۴ مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل فعال غلت ۸۰
جدول ۴-۵ مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ۸۸
جدول ۴-۶ مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ۹۵
جدول الف-۱ قوانین هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال ۱۲۱
جدول الف-۲ مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال ۱۲۳
جدول الف-۳ مقایسه مقادیر کاهش بیشینه خطا در سیستم بدون دیفرانسیل فعال با سیستم با دیفرانسیل فعال ۱۲۳
جدول ب مقادیر عددی پارامترهای خودرو ۱۲۵